L'azienda nasce nel 1957 ad opera di Piero Zanoni, già operante nel settore delle automobili, che fa trasformare un furgone FIAT 850 in carrofunebre per il trasporto del feretro al cimitero.
Nel giro di due anni l’azienda si ritrova ad avere tre auto funebri ed una serie di collaboratori che con il figlio Bruno, aiutano Piero nell’attività.
Nel contempo la famiglia Lorandi sta trasformando la propria attività da falegnameria artigianale in fabbrica di cofani mortuari e su loro insistenza Piero inizia a commercializzare anche articoli funebri.

Mentre a Gavardo nel 1966, sempre la famiglia Lorandi, inizia a cercare una persona che si occupi della commercializzazione dei loro prodotti.

Il signor Mario Massolini decide così di accettare l’incarico e quindi di avviare la sua impresa funebre.

Nel 1972, venne acquistato il primo vero carro funebre utilizzato per le esequie di bambini poiché all’epoca la mortalità infantile era molto alta.
È intorno agli anni 80 che Mario e il sig. Bruno Zanoni iniziano una sorta di collaborazione accompagnandosi nei trasporti all’estero, essendo gli unici in provincia di Brescia a possedere auto funebri ed effettuare questa tipologia di servizi, acquisendo anche l’appalto di vari comuni tra i quali il comune di Salò e Rezzato.

1992 compare per la prima volta il nome AURORA ad indicare una società che nasce dalla fusione delle due imprese funebri Gavardensi, quella di Marco Massolini e quella del sig. Carlo Bolzoli.

2003 Paolo Zanoni entra a far parte della società AURORA apportando le “Onoranze Funebri Zanoni” e Daniele Pinelli, personalità di spicco nel settore per la sua comprovata trentennale esperienza, viene assunto in qualità di collaboratore.

Nell’anno 2006, conseguito il diploma, anche Matteo Massolini, figlio di Marco, decide di seguire le orme del nonno e del padre entrando a far parte dell’azienda.
2011: L’azienda decide di trasformarsi da società di persone (snc) in società di capitali (srl). 2012 Viene costituito il GRUPPO AURORA il che segna un passaggio da semplice attività funebre a sistema strutturato di attività del settore che possano venire incontro a tutte le richieste della clientela e poter garantire un servizio a 360 gradi.

Il 2014 segna l’ingresso nel gruppo anche delle Onoranze Funebri Rosa Bianca di Sbarbari Angelo attività storica Villanovese nel settore dagli inizi degli anni 50.BR A Novembre 2015 è entrata a far parte del gruppo le onoranze funebri Pitossi di Travagliato, azienda che dal 1892 continua ininterrotta la sua secolare attività nel settore funebre. Mentre l'11 giugno 2016 viene inaugurata la Casa Funeraria Domus Aurora a Gavardo una sala del commiato unica e prima nel suo genere per la zona Garda-Vallesabbia, dove è stato ricreato un ambiente caldo e accogliente quasi ci si trovasse a casa propria.